第五百八十七章 半自动手术机器人（5 / 6）

“这就是机器人的最关键部位了吧。”

“全能机械臂！”

“原来不同领域的专科手术，就是由这些不同的机器臂来实现的啊。”

密密麻麻的图纸上，手术机器人庞大的底座上，有着5个独立的机械手臂。

每个机械手臂都具有远端旋转中心结构，以保证手术器械在运动时绕着固定的皮肤入点运行。

5个机械臂中，4根是骨科，腹腔镜，神经外科，以及血管介入手术专用的机械臂，1根是辅助机械臂。

每根机械臂都非常灵活，同时拥有多个可伸缩的功能臂，就跟瑞士军刀一样。

其中的单孔内窥镜手术臂，最大的特点是一个机械臂通过单孔进入体内后，自动展开为三个连续体操作臂和一个3d高清摄像头，可以在狭窄的手术空间内实现可视性控制。

骨科机械臂则比较小巧，可以根据患者的解剖结构进行定位，通过力反馈的方式辅助医生完成准确的骨骼切削操作。

对于复杂的脊柱手术，使用时可以将功能臂直接安装在患者的脊柱上，实现刚性连接，精准执行导航操作，引导医生完成椎弓根螺丝的置入。

神经手术臂展开后同样有3个功能臂，两个臂能够实施各种颅内手术操作，辅助医生将穿刺针，电极等器械准确送到预定靶点，灵活完成活检，取异物，囊肿抽吸等操作。

第3个功能臂则安装了手术用显微镜以支持显微外科操作。

血管介入手术臂也由2个功能臂组成，一个多关节功能臂装载着一次性使用的操综盒，能牵拉操控导管系统，控制导管弯曲和导丝运动，同时还可以装载支架，球囊等相关器具。

另一个功能臂上则安装了磁导航系统，可以使用外部磁场驱动导丝运动，这样就避免了x射线导致的辐射问题。

针对复杂的心脏解剖环境，磁导航系统与3d成像系统进行融合，能够定位导丝尖端，并将其位置，方向数据及靶点，解剖几何信息传输给主控系统，从而不用x光成像，也能实时监控导管位置。

至于辅助机械臂，针对显微血管缝合手术专门设计，具有力检测功能，可完成切割，夹持，缝合与打结等手术操作。

在它的末端安装有力传感器，可以检测其与手术环境相互间的力信息，并将力信息反馈至其他手术臂，使得手术医生更加直观地感受手术环境的三维力信息，提高手术的安全性。

还可以递送其他手术工具，完成一些辅助功能。

每根机械臂都采用关节式结构，具有三维力感觉功能，同时无一例外，都拥有极其灵活的仿真手腕，可以做到8个方向自由运动和36度的旋转，完成人手无法实现的操作。

手术定位精准度也达到了亚毫米级。